궁금한 기술 이야기88 가속도계 Accelerometer 가속도계의 측정 원리에 대해서 간단하게 리 글이다. 2022. 4. 23. 유튜브 비디오 다운로드 방법: 4K Video Downloader 다양한 방법으로 유튜브 비디오 클립을 다운로드할 수 있다. 뭐 다양하게 써봤지만 가장 좋은 한 가지 방법을 소개하면 4K Video Downloader를 사용하는 방법이다. 이 프로그램의 링크는 아래에 있다. https://www.4kdownload.com/ko/products/product-videodownloader 4K Video Downloader | PС와 macOS, Linux용 무료 Video Downloader 사상 최고로 단순한 비디오 다운로드 프로그램! YouTube 및 유사 서비스에서 비디오와 오디오를 macOS, PC, Linux로 완전 무료로 다운로드받자! www.4kdownload.com 4K Video Downloader 설치 프로그램을 다운로드하여서 PC에서 사용 가능하다. .. 2022. 1. 27. uTorrent 설치 가끔가다 Torrent가 필요할 때가 있다. uTorrent를 사용하기 위해 uTorrent PC 버전인 uTorrent Classic을 설치해 보자. 항상 강조하는 말이지만 오리지널 홈 페이지가 최고의 정보를 제공한다. uTorrent도 마찬가지로 uTorrent Classic PC 버전 Client를 다운로드하기 위해서도 uTorrent 홈페이지 방문을 추천한다. uTorrent Classic Download https://www.utorrent.com/intl/ko/ µTorrent (uTorrent) | 매우 작은 BitTorrent 클라이언트 Windows, Mac, Android 및 Linux용 공식 µTorrent 클라이언트로 토렌트를 다운로드하세요. 각각 데스크톱 및 웹 기반 옵션이 있습니.. 2022. 1. 4. Visual studio 2022 설치 Visual studio 2022 평가판을 설치해 본다. 평가판을 다운로드할 수 있는 사이트의 주소는 아래와 같다. https://visualstudio.microsoft.com/ko/downloads/ Visual Studio Tools 다운로드 - Windows, Mac, Linux용 무료 설치 Visual Studio IDE 또는 VS Code를 무료로 다운로드하세요. Windows 또는 Mac에서 Visual Studio Professional 또는 Enterprise Edition을 사용해 보세요. visualstudio.microsoft.com Visual studio 2022 windows 버전은 무료인 Community, 현재는 평가판이지만 유료인 Professional과 Enterpris.. 2022. 1. 3. MS Word에서 문서를 열 수 없습니다. 사용자에게 액세스 권한이 없습니다. MS Word에서 다음과 같은 메시지가 나오며 문서를 열 수 없다고 표시되는 경우가 있다. 이것은 해당 파일에 대한 현재 사용자의 접근 권한이 없음을 나타낸다. 이런 경우 관리자 권한으로 열기를 해도 열리지 않는 경우가 종종 있다. 최근에 이런 경우를 자주 겪는데 나의 경험상 이런 경우가 발생하는 것이 다음의 두 가지와 같았다. 1) OneDrive를 사용하다 연결을 끊고, 연결이 끊긴 디렉터리에 저장된 MS word 파일을 열기 위해 시도한 경우 2) Windows를 다시 설치하고 특정 디렉터리의 MS word 파일을 열기 위해 시도한 경우 이런 경우 두 가지 해결 방법이 있다. 1) 해당 파일을 Copy and Paste 한 후 복사된 사본을 여는 것 2) 파일 접근을 위한 권한을 추가하는 것 1) .. 2021. 11. 5. 항법 장치 정렬: INS Alignment 특정한 vehicle의 body에 장착되는 INS(inertial navigation system: 관성 항법 시스템)는 전원이 켜짐과 동시에 자신의 초기 위치와 자세에 대한 정렬을 수행해야 된다. 여기서 초기 위치는 GPS 또는 외부 기준 위치 정보등을 사용하여 쉽게 초기 위치를 설정할 수 있다. 하지만 초기 자세 정보는 GPS로 초기 위치를 정하는 것과 달리 더 많은 비용이들게 된다. 여기서 비용이란 연산을 의미한다. 여기서 초기 자세 정보는 navigation frame대비 body frame의 자세를 의미하며 alignment 과정을 통해서 구해야 한다. Alignment를 또 다른 말로 정의하면 body frame 축과 navigation frame의 축을 일치 시키는 것을 의미하며 여기서 일치.. 2021. 10. 12. MARG IMU error state estimation MARG IMU는 magnetometer, accelerometer, rate gyroscope로 구성된 IMU(inertial measurement unit)이다. 단순한 dead reckoning 의하면 시간에 따른 오차 누적으로 인해 MARG IMU 기반의 pose(position과 orientation) estimation 결과는 빠르게 발산하게 된다. Pose estimation의 오차와 발산 시간을 줄이기 위해서는 각 센서들의 error를 estimation 하는 것이 중요한데 이것은 estimation을 위한 dynamic equation에 sensor의 error model을 반영하여 각 센서들을 fusion 하는 것이다. 여기서는 MARG IMU와 GPS를 통합하여 각 센서들의 error.. 2021. 10. 10. 소소한 기술: 오래된 PC에 Windows 11 설치 하기 어떤 컴퓨터이건 간에 Windows 11 설치 헤매지 말자! 마이크로소프트사가 지원하는 소프트웨어 다운로드 웹사이트만 방문하면 Windows 11 설치 끝! Microsoft web에 Windows 11을 다운로드하고 설치하는 방법이 자세히 나와 있다. 한글만 읽을 줄 알면 Windows 11 이것보다 설치하기 쉬운 곳은 없다. 여기서 제시하는 Windows 11을 설치하는 4가지 옵션은 다음과 같다. 1) Windows 11 설치 도우미 : 설치 도우미를 통해 Windows 11 다운로드 및 설치 2) Windows 11 설치 미디어 만들기 : 설치 USB 생성 후 Windows 11 설치 3) Windows 11 ISO 다운로드 : ISO 파일 다운로드 후 설치 USB 생성하여 Windows 11 설.. 2021. 10. 9. 소소한 기술: Windows 11에 python , Virtualenv, Jupyter notebook 설치 windows11에 python을 설치하고 가상 환경을 위한 virtualenv를 설치한 후 jupyter notebook을 설치하는 과정을 다룬다. 1) Python 설치 먼저 Python 설치를 위한 설치 파일을 다운로드한다. Python org에서 Windows용 python 설치 파일을 다운로드 받으면된다. 설치 파일을 다운로드하면 더블 클릭하여 설치를 시작한다. 설치 화면에서 "Path" 생성을 체크하기만 하면 된다. Python 설치가 끝나면 커맨드 창으로 이동하여 설치된 python 버전을 확인한다. 코멘트 창을 실행시키는 방법: windows 키 + R --> cmd 엔터 # Python version 확인 C:\>python --version Python 3.7.9 Python이 설치되는.. 2021. 9. 16. 소소한 기술: 윈도우 11 설치 (Windows 11 Install) 여기서는 윈도우 11 업그레이드가 아닌 ISO 파일을 다운로드하여 PC에 깨끗하게 설치하는 방법을 설명한다. 단계는 총 3단계로 구성되고 시작하기 전에 6GB의 여유가 있는 USB 메모리를 준비한다. 1) 윈도우 11 ISO 이미지 다운로드 2) RUFUS 프로그램으로 윈도우 11 부팅 USB 만들기 3) 윈도우 설치 1) 윈도우 11 ISO 이미지 다운로드 윈도우 11은 정식 발매 전에 Windows Insider preview (윈도우 참여자 프리뷰)를 통해 ISO를 다운로드할 수 있다. 윈도우 10을 등록해서 사용하는 사용자라면 누구라도 무료로 Upgrade 또는 ISO를 다운로드하여 설치 가능하다. 이렇게 하기 위해서는 윈도우 10을 사용하면서 만들었던 MS 로그인 ID를 알아야 한다. 일단 MS.. 2021. 8. 22. UAM:eVTOL 운용 범위 이전 글에서 eVTOL의 정의와 기체 구조에 따른 분류를 해봤습니다. eVTOL은 기체 구조에 따라 크게 멀티콥터, 복합형, 그리고 틸트형의 세가지 형태로 나눌 수 있다고 했습니다. 멀티콥터의 경우 다수의 회전블레이드에 의해 호버링 효율이 높고 안전성 측면에서 우수하다고 했습니다. 또한 고정익이 없다보니 기체를 작게 만들 수 있어 수직 이착륙을 위한 공간을 복합형과 틸트형에 비해 적게 차지한다는 장점도 있습니다. 하지만 이동을 위해서는 각 회전익의 출력을 제어하는 방식으로 이동하기 때문에 이동 속도가 매우 제한적이며 장거리 운항이 불가하다는 단점이 있습니다. 멀티콥터가 이동하는 원리를 그림으로 보면 다음과 같이 나타낼 수 있습니다. 왼쪽에는 멀티콥터가 수직 이착륙하는 것을 설명하기 위한 그림이며, 오른쪽.. 2021. 8. 1. UAM: eVTOL 간단한 설명 도심 항공 모빌리티(UAM)는 기체, 인프라, 운항, 그리고 서비스를 포함 합니다. UAM에 필수적인 요소로 비행 기체를 대표하는 eVTOL을 꼽을 수 있는데 오늘은 eVTOL에 대해서 간단히 살펴보도록 하겠습니다. eVTOL은 전기적 추진으로 수직 이착륙이 가능한 PAV(personal air vehicle)를 의미합니다. PAV는 개인 이동을 위한 비행체를 의미합니다. eVTOL의 가장 큰 특징은 내연기관이 아닌 전기 모터를 사용해서 수직 이착륙이 가능하다는 건데, 전기 추진을 이용한다는 것은 환경 오염의 주범인 배기 가스의 배출이 없고 소음 발생이 현저하게 줄어듦을 의미 합니다. 또한, 수직 이착륙이 가능하다는 것은 활주로가 필요 없어져 공간을 절약할 수 있다는 것을 의미합니다. 따라서 eVTOL은.. 2021. 7. 31. Entropy: 엔트로피 관련 짧은 글 EntropyEntropy 또는 엔트로피는 정보의 양을 나타내는 용어이다. 이것은 정보이론 분야에서 정보라는 무형의 대상을 정량화하기 위해 도입한 개념이다. 엔트로피는 특정 확률의 역수로 나타낸다. 확률의 역수를 생각해 보면 확률이 높으면 엔트로피가 낮고, 반대로 확률이 낮으면 엔트로피가 높게되는 관계를 가지게된다. 이 말을 쉽게 쓰면 확률이 높으면 정보 양이 작고, 확률이 낮으면 정보의 양이 많다라고 쓸 수 있다.엔트로피를 수식으로 나타내기 위해 앞에서 설명한 것들을 기호로 정리하면 엔트로피 는 이벤트 가 발생할 확률 의 역수로 나타낼 수 있다. 위와 같은 분수꼴 모양을 사람들이 싫어 하기 때문에 를 취하게 되면 다음과 같은 형태가 된다. 쉬운 예를 하나 들면 오늘 비가 올 확률이 10%이고 비가 오지.. 2021. 7. 31. Madgwick AHRS filter AHRS(attitude heading reference system)에는 다양한 종류의 알고리즘이 존재 합니다. 그 중에서 대표적인 Madgwick AHRS에 대해서 기술 합니다. 그림과 코드가 섞여 있는 본문을 업로드하는데 어려움이 있어 문서를 PDF로 변환해서 업로드 해놨으니 참고 하시기 바라고, Madgwick의 오리지널 문서와 오리지널 Matlab 구현 프로그램도 함께 업로드 하니 참고 하시기 바랍니다. 2021. 7. 23. 가속도계와 자력계 측정치를 사용한 자세 추정 가속도계와 자력계 측정치를 사용한 자세 추정¶ Body frame에 장착된 accelerometer에서 측정된 측정치와 magnetometer 측정치를 사용하여 rotation matrx $R$을 구할 수 있다. Body frame에 장착된 각 센서는 3축으로 구성되며 측정전에 반드시 constant bias가 '0'이 되도록 calibration되어 있어야 한다. Calibration되어 있지 않은 센서에서 측정된 measurement vector를 사용하여 자세를 계산하게 되면, 자세오차가 매우 커지게 된다. 측정치를 사용하여 rotation matrix $R$은 다음과 같이 구할 수 있다. 이와 같은 방법은 TRIAD 방식과 같으며, 측정 vector를 사용한다고 해서 vector observati.. 2021. 7. 23. MARG magnetometer accelerometer rate gyro Filter MARG를 사용한 자세 및 위치 추정을 위한 EKF 구현에 관한 내용을 담고 있다. 첨부 문서를 참고하기 바란다. 2021. 7. 23. Raspberry Pi: 12 빛 감지 센서를 사용한 ADC 응용 빛 감지 센서를 사용한 ADC응용 입니다. 매우 간단한 응용으로 ADC의 동작을 이해하는데 도움이 되기 위해 진행 합니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 11 소리 감지 센서를 사용한 ADC 응용 ADC(아날로그 디지털 변환)응용으로 소리 감지 센서를 이용한 ADC 실습을 진행 합니다. 소리를 ADC 하기위해서 간단한 샘플링 이론도 같이 소개 합니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 10 가변 저항 및 ADC 가변 저항으로 변화되는 전압 값을 읽기 위해 사용 되는 ADC 소자인 MPC3208의 인터페이스에 대한 내용을 담고 있습니다. MPC3208은 SPI 방식의 인터페이스를 사용하고 있는데 이는 가장 흔한 시리얼 인터페이스 방식입니다. 이 방식을 이해하고 있으면 현장에서 이와 비슷한 방식으로의 인터페이스를 쉽게 이해 할 수 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 9 가변 저항 및 ADC(analog-digital converting) 가변 저항과 ADC 즉 아날로그에서 디지털 값으로 변환을 위한 이론을 다루고 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 8 부저 Buzzer 제어 부저는 산업 현장에서 가장 흔하게 사용되는 경고음 발생 장치 입니다. 한정된 주파수로 소리를 발생 시키지만 이를 잘 제어 한다면 다양한 효고음을 만들 수 있습니다. 또한 실습에 있는 것과 같이 초음파 거리 측정기와 함께 사용해서 거리 별로 경고음을 발생 시키도록 할 수 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 7 초음파 센서로 거리 측정 실습 실제 초음파 센서를 사용하여 Rapberry Pi로 거리를 측정하는 실습에 대한 내용입니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 6 거리 측정 평균과 표준 편차 거리 측정을 위한 평균과 표준 편찬에 대한 내용을 담고 있습니다. 평균과 표준 편차는 측정에서 흔히 쓰이는 아주 흔한 개념입니다 . 잘 이해하면 여러모로 도움이 될 것입니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 5 초음파 센서를 사용한 거리 측정 Raspberry Pi와 초음파 센서를 사용한 거리측정 실습을 위한 자료 입니다. 측정에 필요한 평균과 표준편차에 대한 내용도 포함되어 있으니 참고하시기 바랍니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 4 인체감지 센서(PIR)를 사용한 인체 감지 PIR(passive infrared)를 사용하여 인체를 감지하기 위한 내용을 담고 있습니다. 실무에서는 센서의 원리를 이해하는 것이 중요 합니다. 자료를 참고하시어 원리를 이해하시기 바랍니다. 2021. 7. 22. 이전 1 2 3 4 다음 반응형
