MARG IMU error state estimation

MARG IMU는 magnetometer, accelerometer, rate gyroscope로 구성된 IMU(inertial measurement unit)이다. 단순한 dead reckoning 의하면 시간에 따른 오차 누적으로 인해 MARG IMU 기반의 pose(position과 orientation) estimation 결과는  빠르게 발산하게 된다. Pose estimation의 오차와 발산 시간을 줄이기 위해서는 각 센서들의 error를 estimation 하는 것이 중요한데 이것은 estimation을 위한 dynamic equation에 sensor의 error model을 반영하여 각 센서들을 fusion 하는 것이다. 여기서는 MARG IMU와 GPS를 통합하여 각 센서들의 error를 estimation 하는 EKF 설계에 대한 내용을 다룬다. Markdown으로 작성된 원본 pdf와 Matlab simulation파일을 첨부하니 자세한 사항을 문서를 참고하기 바란다.

 

MARG IMU GPS Fusion error State Estimation 문서

928_MD_IMU_GPS_Fusion_Error_State_Estimation.pdf

1.26MB

 

Matlab Simulation

 

LoggedQuadcopter.mat

1.99MB

MARGFusion_Implement.m

0.04MB

NavigationMath.m

0.00MB