Root142 가속도계와 자력계 측정치를 사용한 자세 추정 가속도계와 자력계 측정치를 사용한 자세 추정¶ Body frame에 장착된 accelerometer에서 측정된 측정치와 magnetometer 측정치를 사용하여 rotation matrx $R$을 구할 수 있다. Body frame에 장착된 각 센서는 3축으로 구성되며 측정전에 반드시 constant bias가 '0'이 되도록 calibration되어 있어야 한다. Calibration되어 있지 않은 센서에서 측정된 measurement vector를 사용하여 자세를 계산하게 되면, 자세오차가 매우 커지게 된다. 측정치를 사용하여 rotation matrix $R$은 다음과 같이 구할 수 있다. 이와 같은 방법은 TRIAD 방식과 같으며, 측정 vector를 사용한다고 해서 vector observati.. 2021. 7. 23. MARG magnetometer accelerometer rate gyro Filter MARG를 사용한 자세 및 위치 추정을 위한 EKF 구현에 관한 내용을 담고 있다. 첨부 문서를 참고하기 바란다. 2021. 7. 23. Raspberry Pi: 12 빛 감지 센서를 사용한 ADC 응용 빛 감지 센서를 사용한 ADC응용 입니다. 매우 간단한 응용으로 ADC의 동작을 이해하는데 도움이 되기 위해 진행 합니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 11 소리 감지 센서를 사용한 ADC 응용 ADC(아날로그 디지털 변환)응용으로 소리 감지 센서를 이용한 ADC 실습을 진행 합니다. 소리를 ADC 하기위해서 간단한 샘플링 이론도 같이 소개 합니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 10 가변 저항 및 ADC 가변 저항으로 변화되는 전압 값을 읽기 위해 사용 되는 ADC 소자인 MPC3208의 인터페이스에 대한 내용을 담고 있습니다. MPC3208은 SPI 방식의 인터페이스를 사용하고 있는데 이는 가장 흔한 시리얼 인터페이스 방식입니다. 이 방식을 이해하고 있으면 현장에서 이와 비슷한 방식으로의 인터페이스를 쉽게 이해 할 수 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 9 가변 저항 및 ADC(analog-digital converting) 가변 저항과 ADC 즉 아날로그에서 디지털 값으로 변환을 위한 이론을 다루고 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 8 부저 Buzzer 제어 부저는 산업 현장에서 가장 흔하게 사용되는 경고음 발생 장치 입니다. 한정된 주파수로 소리를 발생 시키지만 이를 잘 제어 한다면 다양한 효고음을 만들 수 있습니다. 또한 실습에 있는 것과 같이 초음파 거리 측정기와 함께 사용해서 거리 별로 경고음을 발생 시키도록 할 수 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 7 초음파 센서로 거리 측정 실습 실제 초음파 센서를 사용하여 Rapberry Pi로 거리를 측정하는 실습에 대한 내용입니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 6 거리 측정 평균과 표준 편차 거리 측정을 위한 평균과 표준 편찬에 대한 내용을 담고 있습니다. 평균과 표준 편차는 측정에서 흔히 쓰이는 아주 흔한 개념입니다 . 잘 이해하면 여러모로 도움이 될 것입니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 5 초음파 센서를 사용한 거리 측정 Raspberry Pi와 초음파 센서를 사용한 거리측정 실습을 위한 자료 입니다. 측정에 필요한 평균과 표준편차에 대한 내용도 포함되어 있으니 참고하시기 바랍니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 4 인체감지 센서(PIR)를 사용한 인체 감지 PIR(passive infrared)를 사용하여 인체를 감지하기 위한 내용을 담고 있습니다. 실무에서는 센서의 원리를 이해하는 것이 중요 합니다. 자료를 참고하시어 원리를 이해하시기 바랍니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 3 GPIO(general purpose input/output)를 사용한 LED 제어 Raspberry Pi의 GPIO(범용입출력)포트를 사용하여 LED를 제어하기 위한 내용을 담고 있습니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 2 Raspberry Pi 무선 실습 환경 설정 및 Hello World Rapberry Pi를 사용한 실습 환경 설정 두 번째 과정입니다. PC와 Raspberry Pi를 무선으로 원격 접속하여 첫 번째 프로그램인 Hello World를 작성해 봅니다. 2021. 7. 22. Raspberry Pi: 1 실습 환경 구성 Raspberry Pi와 IoT Smart Pioneer Light를 사용한 실습 환경 설정에 대한 내용입니다. 간단한 Rasberry Pi에 대한 내용도 포함하고 있으니 참고하시기 바랍니다. 2021. 7. 22. UAM: eVTOL 간단한 스펙 정리 eVTOL은 electric Vertical Take-off and Landing의 약자로 전기로 구동되는 엔진을 사용해서 수직이착륙이 가능한 비행체를 의미합니다. 현재 전세계 200개이상의 기업이 UAM 또는 PAV(Personal Air Vehicle)을 위해서 eVTOL을 연구/개발을 진행하고 있고 가까운 시기에 상용화를 위해서 다양한 노력을 경주하고 있습니다. 지금 쓰고 있는 글은 UAM을 처음 접하는 분들을 위해 정리했던 eVTOL specification을 정리한 내용으로 자세한 설명 없이 그냥 spec.만 간단히 올려 놨습니다. 참고하시기 바랍니다. 2021. 7. 18. C 언어:18 전처리기 2021. 7. 18. C 언어:17 함수 2021. 7. 18. C 언어:16 포인터 2021. 7. 18. C 언어:15 구조체 응용 2021. 7. 18. C 언어:14 구조체 2021. 7. 18. C 언어:13 배열의 응용 2021. 7. 18. C 언어:12 배열 2021. 7. 18. C 언어:11 자료형의 정의 2021. 7. 18. C 언어:10 횟수로 반복 2021. 7. 18. C 언어:9 조건으로 반복 2021. 7. 18. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
